La servidumbre (del latín servus)^[1]​ era una forma de contrato social y jurídico típica del feudalismo mediante la que una persona —el siervo, generalmente un campesino— queda al servicio y sujeta al señorío de otra —el señor feudal, generalmente un noble o un alto dignatario eclesiástico, o incluso una institución como podía ser un monasterio—. Durante la Edad Media, un siervo era el habitante de una zona determinada en la que las funciones públicas eran administradas por el terrateniente del lugar, al no haber otro tipo de poder o administración. Si bien siervo en su origen era sinónimo de esclavo, la palabra pasó a usarse para referirse a un hombre libre sujeto fiscalmente a una tierra. El señor feudal tenía la potestad de decidir en numerosos asuntos de la vida de sus siervos y sobre sus posesiones. El siervo no podía traicionar al señor feudal, ya que él le suministraba vivienda, parte de las cosechas y sus prendas.

Debe evitarse la usual confusión con el vasallaje, otro tipo de sometimiento a un señor, pero mediante una relación política y militar entre miembros del mismo estamento, es decir: el vasallo es un noble (o un eclesiástico) y por tanto un privilegiado, mientras que el siervo pertenece al Tercer Estado o pueblo llano.

Característico de la servidumbre de un individuo era el conjunto de obligaciones consignadas, tales como la incapacidad del siervo de adquirir o vender bienes raíces, el sometimiento a la autoridad política, judicial y fiscal del señor feudal, la obligación de prestar servicios militares a su amo y la entrega de parte de su trabajo o producto. La condición de siervo era hereditaria hasta que se pagase la deuda con el señor; además, el siervo no podía abandonar su tierra sin el permiso de éste, debido a que con la caída del Imperio el señor asumía responsabilidades públicas, por lo que las funciones que antes eran desempeñadas por la curia ahora pasaban a ser desempeñadas por un solo hombre.

Normalmente cuando predominaba la servidumbre, la tierra por sí sola no podía ser vendida, debido a que estaba asociada con poderes políticos. En cambio, la tierra podía ser transferida mediante guerras o esponsales.